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4. Ajustar parámetros
4.6
Regulador de posición (Position Control Function)
4.6.1
Resumen
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de
posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición
(position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica
el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular
(resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador
de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de
posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se
añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de
salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (following_Error)
Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición
(position_actual_value) del valor nominal de posición (position_demand_value).
Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que
el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el
objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede
predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. El valor actual del error
de seguimiento puede leerse mediante following_error_actual_value.
following_error_window
-following_error_window
following_error_time_out
Figura 4.4 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento
78
position_difference =
position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
(6065
)
h
0
(6065
)
h
time
(6066
)
h
statusword, Bit 13 (6041
1
h
t
t
)
h
t
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
h
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