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4. Ajustar parámetros
El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de
conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión
de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario
(p. ej. de segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor,
para la segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:
time_factor_v
gear_ratio
feed_constant
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
velocity_e
Al igual que el position_factor, el velocity_encoder_factor se tiene que escribir por
separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede
ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo
definida por el usuario.
1
(P. ej.
1 min =
/
4096
Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia
(R
) y revoluciones en la salida de potencia (R
ENT
Relación entre revoluciones en la salida de potencia (R
movimiento en position_units (p. ej. 1 R = 360° grados)
numerator
=
ncoder_fac
tor
divisor
4096 min
)
gear_ratio
=
feed_const
)
SAL
) y
SAL
⋅
time_facto
r_v
ant
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