Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 140

6. Modos de funcionamiento
Figura 6.17 Sincronización y habilitación de datos
N° Evento
1 Generar mensajes SYNC
2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip:
3 Esperar a que se haya adoptado el modo de
funcionamiento
4 Lectura de la posición real actual
5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal
6 Inicio de la interpolación
7 Validación por el controlador de motor
8 Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
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Objeto CAN
6060 , modes_of_operation = 07
h
6061 , modes_of_operation_display = 07
h
6064 , position_actual_value
h
60C1 _01h, ip_data_position
h
6040 , controlword, enable_ip_mode
h
6041 , statusword, ip_mode_active
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a