Tabla de contenido
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5. Control del dispositivo (Device Control)
5.
Control del dispositivo (Device Control)
5.1
Diagrama de estado (State Machine)
5.1.1
Resumen
El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por
ejemplo, cómo se conecta el paso de salida o cómo se valida un error.
Con CANopen el control total del controlador de motor se realiza mediante dos objetos:
Con el objeto controlword el host puede controlar el controlador de motor mientras se
puede leer el estado del controlador de motor en el objeto statusword. Para explicar el
control del controlador se utilizan los siguientes términos:
Estado:
(State)
Transición de
estado
(State Transition)
Comando
(Command)
Diagrama de estado
(State Machine)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
El controlador de motor se encuentra en estados distintos según
si, p. ej., está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error.
Los estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
De igual manera que los estados, en CANopen también está
definido cómo pasar de un estado a otro (p. ej. para validar un
error). Las transiciones de estado las origina el host al activar bits
en controlword o bien internamente a través del controlador de
motor, p. ej. cuando éste detecta un error.
Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas
combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este
tipo se denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama
de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las
transiciones posibles.
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