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6. Modos de funcionamiento
6.2
Modo de funcionamiento Recorrido de referencia
(Homing Mode)
6.2.1
Resumen
En este capítulo se describe cómo el motor busca la posición de referencia. Existen
distintos métodos para determinar dicha posición (Objeto 6098
Figura 6.1 El recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de
referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del
accionamiento a cualquier punto.
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta
(speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el detector de final de carrera
o el interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco
de conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta
(speed_during_search_for_zero).
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
El desplazamiento a la posición cero en general no es un
componente del recorrido de referencia en CANopen.
Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias
(p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero),
no se realizará ningún movimiento físico.
: homing_method).
h
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