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3. Procedimiento de acceso
Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor:
CS
Significado
Start Remote Node
01
h
02
Stop Remote Node
h
Enter Pre-Operational
80
h
Reset Application
81
h
Reset Communication
82
h
1)
*
El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F
ejecutadas automáticamente por el controlador de motor.
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma
autónoma, p. ej. porque ha finalizado la inicialización.
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del controlador de motor o cero
cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast).
Según el estado NMT algunos objetos de comunicación no pueden utilizarse:
Por eso, p. ej., es imprescindible poner el estado NMT en Operational para que el
controlador de motor envíe los PDO.
Nombre
Reset Application
Reset Communication No hay comunicación
Initialising
Pre-Operational
Operational
Stopped
48
Transiciones Estado objetivo
3, 6
5, 8
4, 7
12, 13, 14
9, 10, 11
Significado
No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen
a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
El controlador CAN se inicializa de nuevo.
Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup
Comunicación posible a través de SDO
PDO no activos (no hay envío / evaluación)
Comunicación posible a través de SDO
Todos los PDO activos (enviar / evaluar)
No hay comunicación excepto Heartbeating
Los telegramas NMT no pueden enviarse en una ráfaga
(inmediatamente uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos
distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de
posición para que el controlador de motor procese correctamente
los mensajes NMT.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse
a operational para que el controlador de motor envíe y reciba
PDOs.
Operational (05
)
h
Stopped (04
)
h
Pre-Operational (7F
)
h
1)
Reset Application *
Reset Communication *
), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
1)
SDO
PDO
NMT
-
-
-
-
-
-
-
-
-
X
-
X
X
X
X
-
-
X
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