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4. Ajustar parámetros
La Figura 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje
"Posición alcanzada". Simétricamente a la posición de destino (target_position) x i está
definida la zona de posición entre x i -x 0 y x i +x 0 . Las posiciones x t0 y x t1 se encuentran, p.
ej., dentro de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se
encuentra en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un
temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto
position_window_time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra
ininterrumpidamente en la zona permitida entre x i -x 0 y x i +x 0 , entonces se activa el bit 10
target_reached im statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida,
tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero.
Figura 4.7 Posición alcanzada
4.6.2
Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice
Objeto
6062
VAR
h
6063
VAR
h
6064
VAR
h
6065
VAR
h
6066
VAR
h
6067
VAR
h
6068
VAR
h
60F4
VAR
h
60FA
VAR
h
60FB
RECORD
h
60FC
VAR
h
80
Nombre
position_demand_value
position_actual_value_s
position_actual_value
following_error_window
following_error_time_out
position_window
position_window_time
following_error_actual_value
control_effort
position_control_parameter_set
position_demand_value*
Tipo
INT32
INT32
INT32
UINT32
UINT16
UINT32
UINT16
INT32
INT32
INT32
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Atr.
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
ro
ro
rw
ro
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