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5. Control del dispositivo (Device Control)
Diagrama de estado: estados
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Nombre
NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor ejecuta una autoverificación. La comunicación
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON
1)
SWITCHED_ON *
OPERATION_ENABLE *
1)
QUICKSTOP_ACTIVE *
FAULT_REACTION_ACTIVE *
FAULT
1)
*
El paso de salida está conectado.
Diagrama de estado: transiciones de estado
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
N°
Se ejecuta cuando
0
Conectado o reset
Autoverificación realizada
1
correctamente
Primero habilit. regulador y paso
2
salida + comando Shutdown
Comando Switch On
3
Comando Enable Operation
4
Comando Disable Operation
5
102
Significado
CAN aún no está funcionando.
El controlador de motor ha finalizado su autoverificación. La comunicación
CAN es posible.
El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales
"habilitación de paso de salida" y "de regulador" tengan una tensión de
24 V. (Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN").
El paso de salida está conectado.
1)
El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.
Se ejecuta la función Quick Stop Function
(véase: quick_stop_option_code).
El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop Function.
1)
Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al
estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en
fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a
la Fault Reaction Function.
Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.
Combinación de bits (controlword)
Bit
Transición interna
Transición interna
Shutdown
Switch On
Enable Operation =
Disable Operation =
Acción
3 2 1 0
Ejecutar autoverificación
Activación de la
comunicación CAN
=
x 1 1 0 -
Conexión del paso de
=
x 1 1 1
salida
Regulación según el modo
1 1 1 1
de funcionamiento ajustado
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
0 1 1 1
girar libremente
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
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