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3. Procedimiento de acceso
Objeto 1014
_00
h
Sub-Index
00
h
Description
cob-id_emergency_object
Data Type
UINT32
Access
rw
PDO Mapping
no
Units
--
Value Range
--
Default Value
80
+ Node-ID
h
3.6
Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
3.6.1
Estructura del mensaje Heartbeat
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se ha
implementado el llamado protocolo Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al master
cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las
medidas adecuadas si éstas no aparecen. El telegrama Heartbeat siempre se envía con el
identificador 700
+ número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT
h
del controlador de motor (véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: Servicio NMT).
N
Significado
Stopped
04
h
Operational
05
h
Pre-Operational
7F
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
: cob-id_emergency_object
h
Identifier: 700
+
h
número de nodo
701
1
h
Longitud de datos
Estado NMT
N
45
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