Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode); Resumen - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

6. Modos de funcionamiento
6.6 Modo de funcionamiento Regulación del par
(Profile Torque Mode)
6.6.1

Resumen

Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de
funcionamiento permite predeterminar un valor nominal de par externo target_torque
para el controlador de motor, que puede alisarse mediante el generador de rampas
integrado. Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de
trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se
encuentran en un ordenador externo.
Figura 6.20 Estructura del funcionamiento con regulación del par
Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa
torque_slope y forma de la rampa torque_profile_type.
Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro
hasta cero. Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el
valor nominal target_torque. En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la
pendiente de la rampa torque_slope y la forma de la rampa torque_profile_type.
Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios.
Si se utilizan motores lineales, todos los objetos de "par de giro" deben referirse a una
"fuerza" en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y
sus nombres no se deberían modificar.
Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de
velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar.
Por eso siempre es necesario parametrizarlo.
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