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5. Control del dispositivo (Device Control)
A continuación se describen los demás bits del controlwords. Según el modo de
funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado
por la velocidad o por el par, algunos bits tienen distintos significados:
Bit 4
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
Bit 5
change_set_immediatly
Bit 6
relative
106
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto
tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el
controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el
estado requerido se pueda leer también en el statusword no podrá
escribirse otro comando mediante el controlword.
Dependiendo de modes_of_operation:
En Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de
motor que debe aceptarse una nueva orden de
posicionamiento. Véase también el capítulo 6.2
en cualquier caso.
En Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del
recorrido de referencia parametrizado. Un flanco
descendente interrumpe prematuramente un
recorrido de referencia activo.
En Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando se tengan que
evaluar los registros datos de interpolación.
Se valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword. Véase también el capítulo 6.4 en
cualquier caso
Sólo en Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden
de desplazamiento primero se procesa la orden
que esté en curso y después se empieza con la
nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento
en curso será interrumpido inmediatamente y
será reemplazado por la nueva orden de
posicionamiento. Véase también el capítulo 6.3
en cualquier caso.
Sólo en Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor
refiere la posición de destino (target_position)
de la orden actual de posicionamiento a la
posición nominal (position_demand_value) del
regulador de posición.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
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