Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 105

5. Control del dispositivo (Device Control)
Bit Valor
0 0001
h
1 0002
h
2 0004
h
3 0008
h
4 0010
h
5 0020
h
6 0040
h
7 0080
h
8 0100
h
9 0200
h
10 0400
h
11 0800
h
12 1000
h
13 2000
h
14 4000
h
15 8000
h
Tabla 5.2: Asignación de bits de controlword
Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 ... 3 pueden ejecutarse transiciones
de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma
resumida. El comando
(de 0 a 1) del bit 7.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Función
Control de las transiciones de estado.
(Estos bits se evalúan conjuntamente)
new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
change_set_immediatly
absolute / relative
reset_fault
halt
reserved set to 0
reserved set to 0
reserved set to 0
reserved set to 0
reserved set to 0
reserved set to 0
reserved set to 0
se genera mediante un cambio positivo de flanco
Fault Reset
Comando:
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Tabla 5.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
Bit 7 Bit 3 Bit 2
0080 0008 0004
h h h
× ×
1
× ×
1
× × ×
× ×
0
×
0 1
×
1 1
× ×
Bit 1 Bit 0
0002 0001
h h
1 0
1 1
×
0
×
1
1 1
1 1
× ×
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