Procedimiento De Acceso; Introducción - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

3. Procedimiento de acceso

3. Procedimiento de acceso
3.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los
parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se
asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice).
El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.
Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de
acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros
(mediante los llamados SDO), y un tipo de acceso sin validación
(mediante los llamados PDO).
Orden de la unidad de
Control
Confirmación del
Figura 3.1 Procedimiento de acceso
En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO.
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes
(los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o
bien desde el control de nivel superior.
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
SYNC Synchronization
Message
Emergency Message
EMCY
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
CMMS/
control
CMMD
SDO
regulador
Control
Datos de la unidad de
Control
Se utilizan para la parametrización normal del
controlador de motor.
Intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej. velocidad real).
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de avisos de error.
CMMS/
CMMD
PDO
(Transmit PDO)
Confirmación del
regulador
CMMS/
control
CMMD
PDO
(Receive PDO)
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