El Diagrama De Estado Del Controlador De Motor (State Machine) - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

5. Control del dispositivo (Device Control)
5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor
(State Machine)
Figura 5.1 Diagrama de estado del controlador de motor
El diagrama de estado puede dividirse a grandes rasgos en tres áreas: "Power Disabled"
significa que el paso de salida está desconectado, y "Power Enabled" que está conectado.
En el área "Fault" están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.
Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más
oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y
alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación
CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado
(p. ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad"). El paso
de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de las
transiciones de estado 2, 3 y 4 –lo que en principio equivale a la habilitación del regulador
CAN– se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado el paso de salida está
conectado y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este
motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado
correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación del paso de salida,
es decir, un motor que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma
descontrolada.
Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado).
Según la gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como
p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
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