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6. Modos de funcionamiento
6.4.3
Descripción funcional
Parametrización preliminar
Antes de poder conmutar el controlador de motor al modo de funcionamiento
interpolated position mode deben realizarse diversos ajustes: el intervalo de
interpolación (interpolation_time_period), o sea, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el
tipo de interpolación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización
(interpolation_sync_definition). Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición
mediante el objeto buffer_clear.
Tarea
Tipo de interpolación
Unidad de tiempo
Intervalo de tiempo
Guardar parámetros
Ejecutar reset
Esperar a Bootup
Habilitación buffer
Generar SYNC
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización
El
se activa desde el objeto modes_of_operation (6060
IP
controlador de motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se
especifica mediante los telegramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido
sincronizar correctamente, indicará el modo de funcionamiento interpolated position
mode en el objeto modes_of_operation_display (6061
controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez finalizada
la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta,
el controlador de motor regresa al modo de funcionamiento no válido.
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos
de posición al accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición
real actual del regulador y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal
(interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del
controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de
motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe
empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor
haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se
evaluarán los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
EJEMPLO
Objeto CAN / COB
-2 60C0
, interpolation_submode_select
h
0,1 ms 60C2
_02
, interpolation_time_index
h
h
4 ms 60C2
_01
, interpolation_time_units
h
h
1010
_01
, save_all_parameters
h
h
NMT reset node
Mensaje Bootup
1 60C4
_06
, buffer_clear
h
h
SYNC (retícula 4 ms)
). A partir de ese momento el
h
). Durante la sincronización el
h
=
-2
= -04
=
40
=
1
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