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6. Modos de funcionamiento
6.4
Interpolated Position Mode
6.4.1
Resumen
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación continua de valores
nominales de posición p. ej. en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para
ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores
nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado
que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el
controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores
de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
1 Retícula de
tiempo valor de
posición
2 Tiempo de ciclo
regulación de
posición
3 Desarrollo
interpolado de
la posición
4 Desarrollo
recorrido de la
posición
Figura 6.16 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos
A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el
interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la
secuencia de parametrización.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4
3
2
1
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