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3. Procedimiento de acceso
Tipo de transmisión transmission_type und inhibit_time
Enmascaramiento
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Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:
1. El número de objetos mapeados se pone en 0.
2. Los parámetros first_mapped_object ... fourth_mapped_object
se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es
relevante en este momento).
3. El número de objetos mapeados se activa con un valor
entre 1 y 4. La longitud de todos estos objetos no debe ser
superior a 64 bits.
Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío
(Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:
Valor
Significado
SYNC-Message
00
– F0
h
h
El valor numérico indica cuántos SYNC-Messages se
ignoran entre dos envíos antes de que el PDO
•
sea enviado (T-PDO) o bien
•
sea evaluado (R-PDO).
Cíclico
FE
h
El PDO de transferencia es actualizado y enviado
cíclicamente por el controlador de motor. El período
de tiempo se determina mediante el objeto
inhibit_time.
Los Receive-PDO, en cambio, son evaluados
inmediatamente después de ser recibidos.
Modificación
FF
h
El PDO de transferencia se envía cuando en los
datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.
Con inhibit_time puede determinarse
adicionalmente la distancia mínima entre el envío de
dos PDO en pasos de 100 μs.
No está permitido el uso de todos los demás valores.
transmit_mask_high y transmit_mask_low
Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO
se envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO.
No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe
cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo
puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que
en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se
ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante,
están activados como valores predeterminados todos los bits de
las máscaras.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Permitido en
TPDO
RPDO
TPDO
(RPDO)
TPDO
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