Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 107

5. Control del dispositivo (Device Control)
Bit 7 reset_fault
Bit 8
halt
halt
halt
halt
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
En la transición de cero a uno el controlador de
motor intenta validar los errores existentes.
No obstante, la validación sólo es posible si se
ha eliminado la causa del error.
Dependiendo de modes_of_operation:
En Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
posicionamiento en curso. Se frena con
profile_deceleration. Una vez finalizado el
proceso se activa en statusword el bit
target_reached. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
En Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad
desciende a cero. Se frena con
profile_deceleration. Al borrar el bit el
controlador de motor vuelve a acelerarse.
En Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende a
cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a
acelerarse.
En Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
recorrido de referencia. El borrado del bit no
causa ningún efecto.
107