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6. Modos de funcionamiento
6.3
Modo de funcionamiento Posicionamiento
(Profile Position Mode)
6.3.1
Resumen
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Figura 6.12:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de
desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para
el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición
(Position Control Function, capítulo 4.6). Estos dos bloques de funciones pueden
ajustarse independientemente uno de otro.
Trajectory Generator
Parameters
target_position
Trajectory Generator
(607A
)
h
Figura 6.12 Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten
con las variables del Factor-Group (ver cap. 4.2) en las unidades internas del regulador.
Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las
necesita.
126
position_demand_value
(60FD
)
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Position Control Law
Parameters
Position Control
control_effort
Function
(60FA
)
h
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