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4. Ajustar parámetros
La Figura 4.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje
"Error de seguimiento". Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value)
x i está definida la zona entre x i -x 0 y x i +x 0 . Las posiciones x t2 y x t3 están, p. ej., fuera de
esta ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta
ventana y no regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto
following_error_time_out, entonces se activa el bit 13 following_error im statusword.
Figura 4.5 Error de seguimiento
2. Posición alcanzada (Position Reached)
Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la
posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se
encuentra en esta zona durante un tiempo determinado, el position_window_time,
entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.
position_window_time
Figura 4.6 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
position_difference =
position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
position_window
(6067
)
h
0
- position_window
(6067
)
h
time
(6068
)
h
statusword, Bit 10 (6041
1
h
)
h
h
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