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3. Procedimiento de acceso
Network Management Servicio de red: puede actuarse, p. ej., sobre
NMT
Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación
HEARTBEAT
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite
determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se
denomina Identifier. Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad el mensaje.
Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los Identifier
correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje
CANopen:
3.2
Acceso SDO
A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del
controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se
recomienda crear la aplicación primero sólo con los SDO y posteriormente ajustar algunos
accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO), más rápidos pero también más
complicados.
El acceso a los SDO se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía
al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio
de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host
recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de
escritura, sirve como validación.
Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe
enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600
el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de motor
responde con el Identifier 580
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a
leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 ó 4 bytes de datos. Son compatibles
los siguientes tipos de datos:
UINT8
INT8
UINT16
INT16
UINT32
INT32
18
todos los nodos CAN simultáneamente.
mediante mensajes regulares.
Número de bytes de datos (aquí 8)
601
Len
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
h
IIdentifier
+ el número de nodo.
h
Valor de 8 bits sin signo
Valor de 8 bits con signo
Valor de 16 bits sin signo
Valor de 16 bits con signo
Valor de 32 bits sin signo
Valor de 32 bits con signo
Bytes de datos 0 ... 7
0
-128
0
-32768
0
31
-(2
)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
... 255
... 127
... 65535
... 32767
32
... (2
-1)
31
... (2
-1)
+
h
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