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3. Procedimiento de acceso
3.2.1
Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias
expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor
empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. En cambio el identificador
de las respuestas siempre es el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el
mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de
dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal.
Órdenes de lectura
UINT8 / INT8
Orden
40
Respuesta:
4F
UINT16 / INT16
Orden
40
Respuesta:
4B
UINT32 / INT32
Orden
40
Respuesta:
43
Lectura de obj. 6061_00
Datos de retorno: 01
UINT8 / INT8
40
Orden
4F
Respuesta:
Lectura de obj. 6041_00
Datos de retorno: 1234
UINT16 / INT16
40
Orden
4B
Respuesta:
Lectura de obj. 6093_01
Datos de retorno: 12345678
UINT32 / INT32
40
Orden
43
Respuesta:
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Low-Byte del índice principal (hex)
High-Byte del índice principal (hex)
Subíndice (hex)
IX0 IX1 SU
h
IX0 IX1 SU D0
h
Identificador para 8 bits
IX0 IX1 SU
h
IX0 IX1 SU D0 D1
h
Identificador para 16 bits
IX0 IX1 SU
h
IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3
h
Identificador para 32 bits
EJEMPLO
61
60
00
h
h
h
h
61
60
00
01
h
h
h
h
h
41
60
00
h
h
h
h
41
60
00
34
12
h
h
h
h
h
93
60
01
h
h
h
h
93
60
01
78
56
h
h
h
h
h
Órdenes de escritura
2F
IX0 IX1 SU DO
h
60
IX0 IX1 SU
h
2B
IX0 IX1 SU DO D1
h
60
IX0 IX1 SU
h
23
IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
h
60
IX0 IX1 SU
h
Escritura de obj. 1401_02
h
Datos: EF
h
2F
01
h
60
01
h
Escritura de obj. 6040_00
h
Datos: 03E8
h
2B
40
h
60
40
h
h
Escritura de obj. 6093_01
h
Datos: 12345678
h
23
93
h
34
12
60
93
h
h
h
h
Identificador para 8 bits
Identificador para 16 bits
Identificador para 32 bits
h
14
02
EF
h
h
h
h
14
02
h
h
h
h
60
00
E8
03
h
h
h
h
h
60
00
h
h
h
h
60
01
78
56
h
h
h
h
h
60
01
h
h
h
h
h
h
34
12
h
h
19
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