Tabla de contenido
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CONTENIDO
5.
Control del dispositivo (Device Control) ............................................................... 99
5.1
Diagrama de estado (State Machine) .................................................................. 99
5.1.1
Resumen.............................................................................................. 99
5.1.2
5.1.3
controlword (Word de control)........................................................... 104
5.1.4
Lectura del estado del controlador de motor ..................................... 108
5.1.5
statuswords (Palabras de estado) ..................................................... 109
6.
Modos de funcionamiento .................................................................................. 114
6.1
Ajuste del modo de funcionamiento .................................................................. 114
6.1.1
Resumen............................................................................................ 114
6.1.2
Descripción de los objetos................................................................. 114
6.2
Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) ................... 117
6.2.1
Resumen............................................................................................ 117
6.2.2
Descripción de los objetos................................................................. 118
6.2.3
Secuencias del recorrido de referencia .............................................. 121
6.2.4
Control del recorrido de referencia .................................................... 125
6.3
Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) .................. 126
6.3.1
Resumen............................................................................................ 126
6.3.2
Descripción de los objetos................................................................. 127
6.3.3
Descripción funcional ........................................................................ 131
6.4
Interpolated Position Mode ............................................................................... 133
6.4.1
Resumen............................................................................................ 133
6.4.2
Descripción de los objetos................................................................. 134
6.4.3
Descripción funcional ........................................................................ 139
6.5
6.5.1
Resumen............................................................................................ 141
6.5.2
Descripción de los objetos................................................................. 143
6.6
Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)................. 148
6.6.1
Resumen............................................................................................ 148
6.6.2
Descripción de los objetos................................................................. 149
7.
Índice .................................................................................................................. 153
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
7
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