ABB IRB 2400 Serie Manual Del Producto página 207

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Manual del producto - IRB 2400
3HAC022031-005 Revisión: P
4.7.5 Sustitución de los motores de los ejes 4 a 6 del IRB 2400/10/16
Acción
Monte la herramienta de medición en la parte pos-
terior del motor.
Puede montar los tornillos de fijación, pero no
apretarlos, para asegurarse de que el motor pueda
moverse paralelamente al engranaje al hacer el
ajuste.
Para liberar los frenos, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V de CC al motor.
Consiga el huelgo menor posible. Para ello, gire el
eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una
vuelta completa, y determine el área en la que el
huelgo del motor 6 es el más reducido.
Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cada
vez, hasta un total de cinco vueltas. Determine en
qué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6
dentro de este recorrido.
Gire el motor del eje 6 una vuelta completa cada
vez, hasta un total de tres vueltas. Determine en
qué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6
dentro de este recorrido.
Utilice movimientos rápidos para no verse afectado
por el campo magnético que hace que los engrana-
jes permanezcan en contacto.
Presione o golpee suavemente el motor en sentido
radial para que el huelgo sea el mínimo dentro de
una vuelta del motor, sin que el engranaje presente
fricción. ¡No utilice la fuerza!
Apriete los tornillos de fijación del motor y bloquée-
los con fijador para roscas.
Vuelva a conectar los cables.
Calibre de nuevo el robot.
(Una vez realizado todo el trabajo de servicio técni-
co, es decir, con los demás motores también
montados.)
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detallada
en la sección El primer ensayo de funcionamiento
puede causar lesiones o daños en la página
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4 Reparación
Nota
Consulte cómo montar la herra-
mienta en la figura del procedi-
miento Montaje del motor del eje
4 en la página 203.
La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página
Conecte al conector R3.MP6:
• + : pin 7
• -: pin 8
Par de apriete: 4,1 Nm.
Loctite 243
Encontrará información detallada
en la sección Montaje del arnés
de cables de los ejes 4 y 6 en la
página 134.
La calibración se detalla en un
manual de calibración separado,
incluido con las herramientas de
calibración.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección
mación de calibración en la pági-
na 217.
29.
Continuación
201.
Infor-
207