ABB IRB 2400 Serie Manual Del Producto página 219

Breve descripción de los métodos de calibración
El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots
ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
Levelmeter, calibración - método alternativo
La calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibración
para robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la
calibración. Este método usa los mismos principios que la calibración con
Calibration Pendulum,, pero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas
ante las piezas del conjunto de herramientas como el método estándar con
Calibration Pendulum.
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa
del robot y por tanto no es el método recomendado.
El equipo de calibración (Levelmeter 2000) para la calibración con Levelmeter se
pide en forma de piezas separadas para cada robot e incluye el Manual del
operador - Levelmeter Calibration, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy
Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Manual de aplicaciones - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
Manual del producto - IRB 2400
3HAC022031-005 Revisión: P
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
Herramientas especiales en la página
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5 Información de calibración
5.2 Métodos de calibración
244.
Continuación
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