ABB IRB 2400 Serie Manual Del Producto página 74

2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación
Montaje del tope mecánico del eje 1
En el procedimiento siguiente se indica cómo fijar un tope mecánico a la base del
robot.
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Acción
Decida dónde desea montar los topes mecáni-
cos adicionales, de acuerdo con la figura
ción para perforación de orificios para los topes
adicionales en la página 75.
Haga una copia de la plantilla para taladros que
se incluye junto con el tope mecánico.
Utilice la plantilla para marcar el centro de los
dos orificios de cada tope.
Perfore completamente los orificios, Ø 10,2.
Frese las roscas M12.
Fije los topes a la base del robot, pero sin
apretar los tornillos.
Gire manualmente el eje 1 y compruebe el área
de trabajo que existe entre los topes.
Apriete los tornillos.
Ajuste las limitaciones del área de trabajo del
software (configuración de parámetros del sis-
tema) para adaptarlas a las limitaciones mecá-
nicas.
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está deforma-
do tras una fuerte colisión, debe sustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de coli-
sión grave.
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Nota
Ubica-
La plantilla también se muestra en la
figura Plantilla de taladros en la pági-
na 77 a escala 1:1.
Haga coincidir el borde de la plantilla
con el borde de la base del robot,
como se muestra en la figura
ción para perforación de orificios para
los topes adicionales en la página
¡Atención! Los topes deben montarse
en el sentido correcto, como se
muestra en la figura
perforación de orificios para los topes
adicionales en la página
Si es necesario, corrija el ángulo de
impacto.
La forma de definir el área de movi-
mientos en RobotWare 4.0 se detalla
en la User's guide - S4Cplus (Base-
Ware OS 4.0), capítulo Parámetros
del sistema, tema Manipulador.
Los parámetros del sistema que de-
ben cambiarse (Upper joint bound y
Lower joint bound) se describen en
el Manual de referencia técnica - Pa-
rámetros del sistema.
Manual del producto - IRB 2400
3HAC022031-005 Revisión: P
Ubica-
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Ubicación para
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