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Configuración y operación
■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
ADVERTENCIA
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es
necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que
todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que
están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
■ Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de operación inferior
a 5 grados, es posible que se dañen prematuramente, ya que es probable que
los cojinetes provoquen una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para
evitar las averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 30 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
PRECAUCIÓN
■ La oscilación (resonancia) puede ocurrir continuamente en el movimiento a baja
velocidad del manipulador (Velocidad: aprox. 5 a 20 %), dependiendo de la
combinación de orientación del brazo y carga del efector final. La oscilación surge
de la frecuencia de oscilación natural del brazo y se puede controlar con las
siguientes medidas.
C4 Mod.20
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
5
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