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Mantenimiento
7. Articulación n.º 3
■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
ADVERTENCIA
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■ Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Las descargas eléctricas pueden reducir la vida útil de los
motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■ Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
PRECAUCIÓN
causarán un espacio de posición y no se pueden volver a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos
electromagnéticos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de
motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina "Calibración".
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
C4 Mod.20
Unidad de
engranaje reductor
de la articulación
n.º 3
Motor de la articulación n.º 3
+ Freno electromagnético
Correa de regulación de
la articulación n.º 3
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