Epson C4 Serie Manual Del Manipulador página 30

Configuración y operación
* Punto P: Intersección de los centros de giro de las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6
*1
*2
*3
*4
*5
*6
■ Preste atención a la pose del brazo de los brazos básicos (Brazos n.º 1, n.º 2 y
n.º 3) cuando opere el manipulador. El brazo n.º 5 se mueve y mantiene un ángulo
constante, sin importar la pose del brazo. Según la pose del brazo de los brazos
básicos, la muñeca puede chocar con el manipulador. La colisión puede provocar
PRECAUCIÓN
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
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: La articulación n.º 1 sin tope mecánico (180)
Para conocer el procedimiento de retiro del tope mecánico, consulte Configuración y
operación: 5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1.
: El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende 50 (Centro de
la articulación n.º 1 – Centro del punto P)
: El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina 210 (Centro de
la articulación n.º 1 – Centro del punto P)
: El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende -50 (Centro de la
articulación n.º 2 – Centro del punto P)
: El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina +210 (Centro de
la articulación n.º 2 – Centro del punto P)
: Rango de movimiento máximo de la articulación n.º 1 para la especificación UL de C4L es
160.
C4 Mod.20