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Configuración y operación
1.4 Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada
de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y
lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente
cuando el manipulador funciona normalmente. De lo contrario, el manipulador puede
golpear los equipos periféricos, ya que la trayectoria de operación hasta que se detiene el
sistema de robot es diferente a la de la operación normal.
No presione el interruptor de parada de emergencia si no es necesario mientras el
manipulador está en operación. Presionarlo durante la operación hace que se accionen los
frenos. Esto acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan
100 veces/día)
Además, la parada de emergencia durante la operación aplica un impacto en la unidad de
engranaje reductor, lo que puede provocar una menor duración de la unidad.
Para colocar el sistema de robot en modo de emergencia durante una operación normal,
presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en
movimiento.
Consulte el manual del controlador de robot para conocer las instrucciones acerca de cómo
conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una "Protección
abierta", asegúrese de detenerlo usando el interruptor de parada de emergencia del
controlador.
Si se detiene el manipulador cuando apaga el controlador, que está funcionando, se pueden
producir los siguientes problemas.
Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos similares
mientras el manipulador estaba en operación, asegúrese de revisar los siguientes puntos
después de restaurar la energía.
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en
Mantenimiento 16. Calibración en este manual.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
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6
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
Para que el manipulador detenga la operación del programa cuando no está en una
emergencia, use los comandos Pause (Pausa) (detención) o STOP (Detener) (Detención
del programa).
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.
Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
C4 Mod.20
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