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Configuración y operación
Momento
Un momento es un torque necesario (torque de contención) para contrarrestar la gravedad
que afecta a la carga.
Diseñe un efector final de manera que la cantidad excéntrica en la posición donde se aplica
la carga esté dentro del momento permisible.
Un torque máximo (T) se calcula con la siguiente fórmula.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s
m: Peso de la carga (kg)
L: Cantidad excéntrica de la carga (m)
g: Aceleración gravitacional (m/s
Cantidad excéntrica máxima de la carga
(Distancia entre el centro de giro de la articulación y el centro de gravedad de la
carga)
Eje
N.º 4
N.º 5
N.º 6
(La cantidad excéntrica máxima de la carga está restringida a 200 mm o menos).
4.3.1 Configuración de WEIGHT
■ Defina el peso total del efector final y de la pieza de trabajo para que sean
inferiores a la carga útil máxima.
Los manipuladores de la serie C4 pueden operar sin limitaciones en la condición,
a menos que y hasta que la carga supere esta carga útil máxima. Cuando la carga
útil del manipulador supere la carga útil máxima, consulte la sección
"Restricciones a que la carga útil supere la carga útil máxima" en la última parte
de esta sección para conocer detalles.
PRECAUCIÓN
Siempre configure los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de
la carga. Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar
errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el ciclo
de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en los manipuladores de la
serie C4 es la siguiente:
Cuando la carga supere el valor nominal, cambie la configuración del parámetro Weight.
Después de cambiar la configuración del parámetro Weight, se define automáticamente la
velocidad y la aceleración/desaceleración máximas del sistema de robot que corresponde a
la carga.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección "Restricciones a que la
carga útil supere la carga útil máxima" en Configuración y operación 4.3.1
Configuración de WEIGHT.
C4 Mod.20
2
)
WEIGHT 1 kg WEIGHT 2 kg
200 mm
200 mm
200 mm
200 mm
200 mm
150 mm
Nominal
Máximo
1 kg
4 (5) kg*
2
)
T
WEIGHT 2,5 kg
150 mm
150 mm
100 mm
L
Centro de giro de la
articulación
WEIGHT 3 kg
112 mm
112 mm
75 mm
43
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