Epson C4 Serie Manual Del Manipulador página 8

Índice
5. Rango de movimiento
6. Opciones
Mantenimiento
1. Mantenimiento de seguridad
2. Mantenimiento general
3. Cubiertas
vi
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos
(para todos los brazos) ...................................................................... 54
5.1.1 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 1 ............................... 55
5.1.2 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 2 ............................... 56
5.1.3 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 3 ............................... 56
5.1.4 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 4 ............................... 57
5.1.5 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 5 ............................... 58
5.1.6 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 6 ............................... 58
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos .......... 59
5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1 ............ 59
5.2.2 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 2 ............ 60
5.2.3 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 3 ............ 60
5.3 Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación
del ángulo de las articulaciones ......................................................... 61
5.4 Sistema de coordenadas ................................................................... 63
5.5 Cambio del robot ................................................................................ 64
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY del manipulador ...................................................... 65
6.1 Unidad de desbloqueo del freno ........................................................ 66
6.2 Unidad de la placa de la cámara ........................................................ 70
6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta) ........................ 73
6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base ........................ 75
6.5 Conectores rápidos laterales para la base ......................................... 77
6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base) ................................ 80
6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: solo C4-A901**) ........... 81
2.1 Inspección de mantenimiento ............................................................ 87
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ........................... 87
2.1.2 Punto de inspección ............................................................... 88
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ....................................................... 90
2.3 Engrase ............................................................................................. 92
2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ..................................... 94
2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento ..................................... 95
3.1 Cubierta superior del brazo n.º 1 ....................................................... 97
3.2 Cubierta lateral del brazo n.º 1 ........................................................... 97
3.3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 ........................................................... 98
53
66
85
87
96
C4 Mod.20