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Configuración y operación
4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA
Los comandos WEIGHT (Peso) e INERTIA (Inercia) están definidos para los parámetros de
carga del manipulador. Estas configuraciones optimizar el movimiento del manipulador.
Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT es para definir el peso de la carga. Mientras más aumente el peso de
la carga, más se reduce la velocidad y de la aceleración o desaceleración.
Configuración de INERTIA
El comando INERTIA sirve para definir el momento de inercia y la excentricidad de la carga.
Mientras más aumenta el momento de inercia, más se reduce la aceleración y la
desaceleración del brazo n.º 6. Mientras más aumenta la excentricidad, más se reduce la
aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la
carga (el peso del efector final y de la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor límite del manipulador, y que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración
de WEIGHT (Peso) y 4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia), para definir los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación de manipulador sea óptima, reduce las
vibraciones para acortar el tiempo de operación y mejora la capacidad para cargas más
grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el momento de
inercia del efector final y de la pieza de trabajo es mayor.
La carga permisible para los manipuladores de la serie C4 es la siguiente:
Hasta 4 (5) kg*
Debido a las limitaciones presentadas en la tabla siguiente, el momento y el momento de
inercia también deben cumplir con estas condiciones.
Si se aplica fuerza al manipulador en lugar el peso, esta no debe superar los valores que se
muestran en la tabla siguiente.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección "Restricciones a que la
Carga permisible
Articulación
*1 Unidad de torque
*2 La carga permisible para el brazo n.º 5 se calcula de la siguiente manera:
C4 Mod.20
carga útil supere la carga útil máxima" en Configuración y operación 4.3.1
Configuración de WEIGHT.
Momento permisible
N.º 4
4,41 N m (0,45 kgf cm)
* 2
N.º 5
4,41 N m (0,45 kgf cm)
N.º 6
2,94 N m (0,3 kgf cm)
Distancia desde el centro del giro del brazo n.º 5 (Figura: a + 65 [mm]).
Momento de inercia permisible
*1
GD
0,15 kg·m
0,15 kg·m
0,1 kg·m
2
/4
2
2
2
41
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