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Configuración y operación
4.3.2 Configuración de INERTIA
Momento de inercia y la configuración de INERTIA
El momento de inercia se define como "la relación del torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
efector final instalados en el brazo n.º 6, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 0,1 kg m
trabajar con un momento de inercia que supere 0,1 kg m
Siempre defina el parámetro del momento de inercia (INERTIA) según el
momento de inercia. Configurar un valor que sea inferior al momento de inercia
PRECAUCIÓN
real puede generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del
manipulador o acortar el de vida útil de las piezas o los mecanismos.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador C4 es de 0,005 kg m
como intensidad nominal y 0,1 kg m
carga supere el valor nominal, cambie la configuración del momento de inercia usando el
comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se define automáticamente la
velocidad máxima de aceleración o desaceleración del brazo n.º 6, lo que corresponde al
"momento de inercia".
Momento de inercia de la carga del brazo n.º 6
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la de pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de "momento de inercia (INERTIA)" del
comando INERTIA.
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en [Load
EPSON
RC+
inertia:] (Inercia de carga).
Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window].
48
2
". Cuando el manipulador opera con objetos adicionales como un
2
o menos. Los manipuladores C4 no están diseñados para
2
como máximo. Cuando el momento de inercia de la
2
.
C4 Mod.20
2
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