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Mantenimiento
5. Articulación n.º 1
■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
ADVERTENCIA
robot.
■ Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo
conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. Para cortar la
energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier trabajo mientras conecta el cable de
alimentación de CA a una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
■ Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante los procedimientos de reemplazo. Las descargas eléctricas pueden
reducir la vida útil de los motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■ Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
PRECAUCIÓN
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Después de reemplazar las piezas, es necesario hacer coincidir estos orígenes.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina "Calibración".
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y siga los pasos para realizar la calibración.
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 1
140
gear unit
Correa de regulación
de la articulación n.º 1
Motor de la
articulación n.º 1
Freno electromagnético de
la articulación n.º 1
C4 Mod.20
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