Epson C4 Serie Manual Del Manipulador página 61

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Configuración y operación
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
(b) Momento de inercia de un cilindro
Centro de gravedad del cilindro Centro de giro
(c) Momento de inercia de una esfera
C4 Mod.20
Centro de giro
m
L
h
m
Centro de giro
L
Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular
b
r
L
Centro de gravedad de la esfera
r
m
2
2
b
+ h
+ m  L
m
2
12
2
r
+ m  L
m
2
2
2
+ m  L
m
2
2
r
5
51

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