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Configuración y operación
Cantidad excéntrica y configuración de INERTIA
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 200 mm o menos. Los manipuladores C4 no están diseñados para
funcionar con una cantidad excéntrica que supere los 200 mm.
Siempre configure el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor que sea inferior a la cantidad excéntrica real puede
PRECAUCIÓN
generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores C4 es de 30 mm como
intensidad nominal y 200 mm como máximo. Cuando la cantidad excéntrica de la carga
supere el valor nominal, cambie la configuración del parámetro de cantidad excéntrica
usando el comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se define
automáticamente la velocidad de la aceleración o desaceleración máxima del manipulador
que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.º 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de "Cantidad excéntrica" del comando
INERTIA.
Escriba el valor más alto de "a" o "b" de la figura anterior [Excentricidad].
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en
EPSON
RC+
[Eccentricity:] (Excentricidad).
Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window].
C4 Mod.20
Centro de giro
a
Brida
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica
a, b = Cantidad excéntrica
(200 mm o menos)
Para definir el parámetro,
ingrese el valor más grande
de "a" o "b".
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