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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
FHPP
Descripción
Record 0
(registro de despla
(registro de despla
zamiento 0) Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)
Record ...
(registro de despla
(registro de despla
zamiento ...) Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31
(registro de despla
(registro de despla
zamiento 31) Byte de control del registro de desplazamiento 31
CANopen / CI
p
/
Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)
FHPP
Descripción
Record 0
(
(registro de des
i
d d
plazamiento 0)
Record ...
(registro de des
(registro de des
plazamiento ...) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31
(registro de des
(registro de des
plazamiento 31) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31
CANopen / CI
p
/
B−28
401
1...32
El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes más importantes
para las tareas de posicionamiento en el modo de selección de registro.
El byte de control del registro está orientado a bits:
Bit 0:
valor nominal absoluto/relativo
Bit 1 ... 7: reservado (= 0)
Valores:
0 (0x00): el valor nominal es absoluto (predeterminado)
1 (0x01): el valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/valor
siguiente conmutado
401
1
401
...
401
32
20EAh
01h...20h
Nota: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CANopen.
404
1...32
Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento. Valor de posi
ción nominal según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en incrementos.
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
404
1
Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 (recorrido de refe
rencia)
404
...
404
32
20ECh
01h...20h
Nota: el objeto 20E0h/02h está previsto para el acceso vía CANopen.
Array
uint8
uint8
uint8
uint8
Array
uint8
Array
int32
31
...+(2
−1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)
int32
int32
int32
Array
int32
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
rw1
rw1
rw1
rw1
rw
rw1
rw1
rw1
rw1
rw
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