El Manipulador Cae Al Cortar La Alimentación - ABB IRB 14050 Manual Del Producto

6.3 El manipulador cae al cortar la alimentación
Descripción
El manipulador funciona correctamente mientras el estado Motores ON está
activado, pero al pasar a Motores OFF, uno o más ejes se caen o se contraen por
su propio peso.
Los frenos de retención (normalmente uno en cada motor) no pueden sostener el
peso del brazo del manipulador.
Consecuencias
En un robot pesado, la caída puede causar graves lesiones al personal que trabaja
en el área o daños graves al robot y/o al equipo circundante.
En un robot pequeño, la caída puede causar lesiones al personal cercano al robot
o daños al robot y/o al equipo circundante.
Causas posibles
Este síntoma puede deberse a:
Acciones recomendadas
Se recomienda llevar a cabo las siguientes acciones:
1
2
3
Manual del producto - IRB 14050
3HAC064625-005 Revisión: G
• Freno defectuoso.
• Alimentación defectuosa al freno.
• Para robots YuMi con SafeMove, los ejes 4-5-6 pueden descender cuando
se pasa al modo manual y cuando se libera el dispositivo de habilitación, ya
que no hay frenos de sujeción en estos motores.
• Para robots YuMI, los ejes 4-5-6 pueden descender cuando una función de
parada del robot activa el estado de apagado de los motores, porque no hay
frenos de retención en estos motores.
Acción
Determine qué motores hacen que el robot
se caiga.
Compruebe la alimentación del freno del
motor que causa la caída durante el estado
Motores OFF.
Retire el motor de la caja reductora para
inspeccionarlo desde el lado de impulsión.
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6 Solución de problemas
6.3 El manipulador cae al cortar la alimentación
Información
Si el robot incorpora SafeMove2, el eje
superior puede descender al liberar el
dispositivo de habilitación. Este comporta-
miento es normal. Si cualquiera de los ejes
inferiores se desploma, consulte el siguien-
te paso.
Consulte el diagrama de circuitos.
Si se detecta una avería, es necesario
reemplazar el motor como una unidad
completa.
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