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Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Posición de los ejes del robot
Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.
Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.
La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.
Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración
Posición re-
querida del
eje
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
-
*
0
X
Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared
El IRB 1010 se calibra exactamente sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo.
Para calibrar un robot suspendido, se debe utilizar la calibración de referencia.
Los valores de referencia para un robot suspendido se deben crear con el robot
montado en su posición de trabajo, y no sobre el suelo.
Para calibrar un robot suspendido con la rutina de calibración fina, primero es
necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.
Manual del producto - IRB 1010
3HAC081964-005 Revisión: A
Eje para calibrar
Eje 1
Eje 2
-
*
X
-
*
*
*
*
*
*
*
*
Eje que calibrar
Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.
Requisito especial
© Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
6.4.1 Descripción de Axis Calibration
Eje 3
Eje 4
*
*
*
*
-
*
*
-
*
*
*
*
6 Calibración
Continuación
Eje 5
Eje 6
*
*
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*
*
-
*
*
-
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