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2 Descripción del manipulador
2.2 Datos técnicos
Continuación
Requisito
Frecuencia mínima de
resonancia
Límite elástico mínimo
del material del cimien-
to
i
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
Humedad ambiente máxima
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Humedad ambiente máxima
i
Continúa en la página siguiente
40
Valor
22 Hz
Tener una fre-
cuencia de reso-
nancia menor
que la recomen-
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
150 MPa
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
A baja temperatura ambiente (inferior a 10 °C), se recomienda realizar una fase de calentamiento
con el robot. De lo contrario existe el riesgo de que el robot se detenga o funcione con un
rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite y la grasa, que depende de la temperatura.
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Nota
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo.
Para más información sobre la compensación
debida a la flexibilidad de la base, consulte Ap-
plication manual - Controller software OmniCore,
sección Modo de proceso de movimiento.
Valor
-25°C (-13°F)
+55°C (+131°F)
+70°C (+158°F)
95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Valor
0°C
+45°C (113°F)
95% a temperatura constante
i
i
(32°F)
Manual del producto - IRB 1010
3HAC081964-005 Revisión: A
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