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5. Puesta a punto
5.5.1 Información general sobre CANopen
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetos que
da acceso a todos los parámetros importantes de partici
pante de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se
configura, principalmente, por acceso al directorio de los
objetos de cada participante. El mecanismo de acceso lo
permiten los Service Data Objects (SDO).
Hay dos mecanismos diferentes de comunicación en un
sistema CANopen.
Los Process Data Objects (PDO) sirven para la transferencia
rápida de datos de proceso y se transmiten por mensajes
CAN simples sin protocolo de cabecera. Los Process Data
Objects pueden transmitirse controlados por eventos, sin−
cronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajo
demanda.
Un PDO permite transmitir varios objetos en una secuencia
determinada de una sola vez.
Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder a cada una
de las entradas del directorio de objetos de un slave, pero
requieren, como mínimo, una pareja de telegramas CAN por
objeto mediante el protocolo de cabecera.
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