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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Target Position (posición de destino)
CANopen / CI
Descripción
Position Range Limit (posiciones finales por software)
CANopen / CI
Descripción
Lower Limit
(valor límite inferior)
( l lí
f
)
Upper Limit
(valor límite
(valor límite
superior) Posición final por software superior
FHPP
Home Offset (offset del punto cero del eje)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
Polarity (cambio de polaridad)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
C−32
607Ah
/ 00h
Posición de destino en incrementos.
Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.
DS 402: destino temporal al que debe desplazarse el actuador en modo de
posicionamiento, se interpreta como relativo o absoluto en función del bit 6
de Controlword 6040h.
FHPP: la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la línea
determinada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h
en la tabla de posición.
31
Margen de valores: −2
607Bh
01h, 02h
Posiciones finales por software en incrementos, véase PNU 501, sección B.2.7.
607Bh
01h
Posición final por software inferior
607Bh
02h
501
1, 2
FHPP: Software End Positions
607Ch
/ 00h
Offset del punto cero del eje en incrementos, véase PNU 1010, sección B.2.12.
1010
FHPP: Offset Axis Zero Point
607Eh
/ 00h
El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000,
sección B.2.11.
1000
Var
int32
31
... +(2
−1)
Array
int32
int32
int32
Array
int32
Var
int32
Var
int32
Var
uint8
Var
uint8
rw1
rw
rw2
rw
rw
rw2
rw2
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
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