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C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area
Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)
CANopen / CI
Descripción
Bit
Valor
0
0x0001
1
0x0002
2
0x0004
3
0x0008
4
0x0010
5
0x0020
6
0x0040
7
0x0080
8
0x0100
9
0x0200
10
0x0400
11
0x0800
12
0x1000
13
0x2000
14
0x4000
15
0x8000
Tab. C/11: Descripción de la palabra de control
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
6040h
/ 00h
Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.
Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,
las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediante
la palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer en Status
word no podrá escribirse otra orden mediante Controlword. Descripción de la
máquina de estado, véase la sección C.2.
Valores, véase Tab. C/11.
Características específicas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.
Descripción
Switch on
Enable Voltage
Quick Stop low activo
Enable Operation
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode: New Setpoint (desplazar posición)
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no soportado
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Profile Position Mode: absoluto / relativo
Homing Mode:
Fault Reset (desactivar fallo)
Parada según el código de la opción de parada objeto 605Dh.
Reservado (= 0)
Reservado (= 0)
Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido
Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido
Teaching: aceptación del valor actual
Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)
Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración
también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.
Var
uint16
Control de los pasos de estado.
p
Estos bits se evalúan conjuntamente.
E t
bit
lú
Homing Operation Start (iniciar recorrido de
referencia)
reservado (fijar a 0)
en modo de selección de registro y en modo directo)
reservado (fijar a 0)
rw
j
t
t
C−27
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