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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.3.2 Posicionamiento
TA
Condiciones internas
TA1
La referencia está funcionando.
TA2
Motion Complete = 1
El registro actual ha finalizado. El siguiente
registro no se ejecuta automáticamente.
TA3
Motion Complete = 0
TA4
TA5
Selección de registro:
Ha terminado un registro individual.
El siguiente registro se deberá ejecutar
automáticamente.
Modo directo:
Ha llegado una nueva tarea de posicionado.
TA6
TA7
TA8
Referencia finalizada o parada.
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
B−54
Siempre es válida la siguiente expresión:
las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.
Actividades del usuario
Empezar tarea de posicionado = 0 → 1
Parada = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
El estado Parada" es arbitrario
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx0
Parada = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx0
Parada = 1
Empezar tarea de posicionado = 0 → 1
Borrar recorrido remanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xx11
Borrar recorrido remanente = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 01xx.xxxx
Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1
Parada = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
Sólo afecta a parada:
Parada = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
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