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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.6 Lista de registros
PNU 400
PNU 401
Nº registro
RCB1
uint8
uint8
0
1
...
2
...
...
...
31
...
Tab. B/8: Estructura de la lista de registros en FHPP
Record Number (número de registro)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
p
/
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
PNU 404
PNU 406
Posición
Velocidad
nominal
int32
uint32
...
...
...
...
...
...
...
...
Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura se
hace con el subíndice de PNUs 401 ... 408. Con PNU 400 se
selecciona el registro activo para posicionado o Teach.
En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con el
objeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activa
con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se
selecciona con el subíndice, véase la sección C.1.3, tabla
Tab. C/10.
400
El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se
encuentra en el modo de selección de registro (p. ej., en Teaching). En el modo
de selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos E/S cíclicos.
Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)
2033h
/ 00h
Nota: el objeto 2032h está previsto para el acceso vía CANopen.
PNU 407
Iniciar aceleración
uint32
Recorrido de referencia
...
...
...
...
Var
uint8
Var
uint8
PNU 408
Frenar aceleración
uint32
...
...
...
...
rw1
rw
B−27
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