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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Position Control Parameter Set (parámetros del controlador de posición)
FHPP
Descripción
Gain Position
(ganancia en la
(
l
posición)
Gain Velocity
y
(
(ganancia en
velocidad)
I−Fraction Velocity
y
(f
(fracción I de la
ó
d l
velocidad)
Gain Current
(ganancia de
(
d
corriente)
Gain Velocity
Trajectory
Trajectory
(ganancia de la
trayectoria de
velocidad)
Save Position
(
(guardar posición)
d
ó )
CANopen / CI
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
1024
18...21, 23, 32
Parámetros técnicos de regulación, así como parámetros para registro de
posición casi−absoluto". Estos parámetros son para fines de servicio.
1024
18
Ganancia del controlador de posición.
Margen de valores: 1 ... 1000
Predeterminado: 200
1024
19
Ganancia del regulador de velocidad.
Margen de valores: 1 ... 1000
Predeterminado: 150
1024
20
Fracción I del regulador de velocidad.
Margen de valores: 1 ... 2000
Predeterminado: 550
1024
21
Ganancia del regulador de corriente.
Margen de valores: 1 ... 800
Predeterminado: 80
1024
23
Ganancia del regulador de velocidad generador de trayectoria.
Margen de valores: 1 ... 50
Predeterminado: 3
1024
32
Guardar la posición actual al desconectar (posicionado casi−absoluto").
Véase también PNU 1014/objeto 23F6h.
Cuando se usan actuadores sin auto−bloqueo como el SLTE, la posición actual
no debería guardarse al desconectar, ya que el actuador puede desplazarse
en estado sin tensión.
Valores:
15 (0x000F) = reservado (la posición actual se guarda al apagar)
240 (0x00F0) = la posición actual no se guarda al desconectar
(predeterminado)
60FBh
12h...15h, 17h, 20h
Array
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
Array
uint16
rw2
rw2
rw2
rw2
rw2
rw2
rw2
rw
B−45
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