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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
Nota
Cuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:
Valores discretos:
un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá
el último valor válido.
Valores concretos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):
un valor no permitido será limitado al siguiente valor
máximo o mínimo permitido.
Nota
La transferencia directa de valores a través del interface
serie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema de
base y requiere una conversión en incrementos.
Todos los parámetros se guardan siempre en incrementos
en el controlador y no se convierten en el correspondiente
sistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas
las magnitudes físicas (posición, velocidad y aceleración)
deben ser convertidas a valores incrementales antes de
ser transferidas.
Puede hallarse más información sobre la conversión en el
capítulo A.3.
Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;
1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La
primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del
valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits
b
...b
n
n+3
Ejemplo:
UINT8
Dec
Hex
1
Bin
0
0
b
b
7
6
Tétrada T
4
26
A
0
1
1
b
b
b
5
4
3
Tétrada T
0
1
0
b
b
b
2
1
0
0
C−51
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