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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
T7* siempre tiene la
prioridad más alta.
T6
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
S4
Funcionamiento desbloqueado
Fig. B/4: Máquina de estado
B−52
Desconectado
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Actuador
bloqueado
T2
T5
S3
Actuador
desbloqueado
T3
T4
SA1
TA9
TA10
En espera
TA11
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de posi−
cionado activa
TA3
TA4
SA3
Parada
intermedia
A partir de
cualquier estado
T7*
S5
S5
Reacción ante
fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA7
Se ejecuta el
recorrido de
TA8
referencia
TA5
TA6
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
T11
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