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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.12 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1
parámetros del recorrido de referencia
Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
p
/
1)
Método de referencia, véase PNU 1011/objeto 6098h
2)
Estado en el momento de suministro y después de borrar la EEPROM (Z 1 mm con SLTE−10)
3)
El valor se introduce automáticamente cada vez que se cambia el método de referencia
(PNU 1011)
Homing Method (método del recorrido de referencia)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
1010
Offset del punto cero del eje en incrementos.
El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ>
como el punto de referencia de medida relativo al punto de referencia físico
<REF>.
El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto
<PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posi
cionado se refieren al punto cero del proyecto (PNU 500/objeto 21F4h).
El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + offset del punto
cero del eje
31
Margen de valores: −2
1)
Método de referencia
Búsqueda del tope en sentido negativo (0xEF)
tras cualquier cambio en el método de referencia
607Ch
/ 00h
En CANopen Home Offset"
1011
Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia.
El SFC−DC soporta los siguientes modos:
Valores
Función
−17 (0xEF): búsqueda del tope en sentido negativo (predeterminado)
−18 (0xEE): búsqueda del tope en sentido positivo
7 (07h):
búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con
búsqueda indexada posterior
11 (0x0B): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con
búsqueda indexada posterior
Los cambios en el método de recorrido de referencia influye en el siguiente
parámetro:
Modifica los valores del siguiente parámetro:
1010
Offset del punto cero del eje = 0
6098h
/ 00h
Var
int32
31
...+(2
−1)
Var
int32
Var
int8
Var
int8
rw
Predeterminado
2)
1795
3)
0
rw
rw2
rw
B−41
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